研究者提出机器人双环控制框架CarryOn

研究者在预印本中提出了名为 CarryOn 的机器人双环控制框架，旨在增强冻结的通用视觉-语言-动作（VLA）策略，补齐个性化与安全执行能力。该框架通过规划环维护用户偏好与场景上下文来指导子任务分解，并通过执行环监督动作推演、屏蔽潜在碰撞以及在失败时调用可复用的恢复技能。 研究者称，在真机与仿真测试中，CarryOn 将已做过安全微调的 VLA 策略的违规率从 52.6% 降至 6.1%，并在复用优化后的技能时将失败恢复成功率从 13% 提升至 80%。

AI 根据报道生成 · 3 小时前更新