双环框架 CarryOn 提升机器人个性化与可靠执行能力

预印本摘要称，研究者提出了名为 CarryOn 的双环控制框架，旨在增强冻结的通用视觉-语言-动作（VLA）策略并补齐个性化与安全执行能力。规划环维护持续的用户偏好与场景上下文以指导子任务分解，执行环则主动监督动作推演、屏蔽潜在碰撞并在失败时调用可复用的恢复技能。