研究团队提出双臂灵巧操作动作表征Coordi-π

研究团队在预印本中提出面向双臂灵巧操作的结构化动作表征 Coordi-π。该方案将左右臂手动作表达为独立动作 token 并组织为交错序列，结合可学习手部身份嵌入与分解式 RoPE 显式编码手部身份和时间同步。 研究团队测试显示，Coordi-π 在 DexJoCo 基准的 5 项双臂灵巧操作任务中达到当前最优性能，相较 π0.5 模型，在 rand-obj 与 rand-full 设定下的平均成功率分别从 31.9% 提升至 51.3%、从 18.3% 提升至 32.3%，并在 4 项真实世界任务中持续优于 π0.5。

AI 根据报道生成 · 47 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。