arXiv · 工业智能研究摘要· Yiming Meng·· 19 小时前
Coordi-pi：面向双臂灵巧操作的协同感知双手动作表征
Coordi-pi: Coordination-Aware Dual-Hand Action Representation for Bimanual Dexterous Manipulation
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出面向双臂灵巧操作的结构化动作表征 Coordi-$\pi$，将左右臂手动作表达为独立动作 token 并组织为交错序列，结合可学习手部身份嵌入与分解式 RoPE 显式编码手部身份和时间同步。
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