研究者提出面向机器人的任务空间运动-力统一NMPC框架
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研究者提出面向机器人的任务空间运动-力统一NMPC框架
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AI 综述
Quang-Nam Nguyen等研究者提出面向机器人的任务空间运动-力非线性模型预测控制（NMPC）框架。该方法直接依据任务空间的运动与受力要求规划并控制机器人关节，在高级规划层闭合力反馈回路，以应对未建模交互并实现运动-力跟踪。 研究者称，该框架已在物理硬件上完成验证，分别展示了冗余机械臂的混合运动-力控制，以及四足机器人的顺应移动。
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最新进展10月13日 00:34
面向不确定性下精准与顺应控制的任务空间运动-力非线性模型预测控制（NMPC）报道时间线
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10月13日
- arXiv · 工业智能研究摘要面向不确定性下精准与顺应控制的任务空间运动-力非线性模型预测控制（NMPC）
预印本摘要称，研究者提出了一个统一的任务空间运动-力非线性模型预测控制（NMPC）框架，直接根据任务空间的运动与受力要求规划并控制机器人关节。该方法在高级规划层闭合力反馈回路，以应对未建模交互并实现精确的运动-力跟踪。物理硬件实验验证了冗余机械臂上的混合运动-力控制，以及四足机器人上的顺应移动。
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