arXiv · 工业智能研究摘要· Quang-Nam Nguyen·· 2 天前
面向不确定性下精准与顺应控制的任务空间运动-力非线性模型预测控制（NMPC）
Task-Space Motion-Force Nonlinear Model Predictive Control for Precise and Compliant Control under Uncertainties
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出了一个统一的任务空间运动-力非线性模型预测控制（NMPC）框架，直接根据任务空间的运动与受力要求规划并控制机器人关节。该方法在高级规划层闭合力反馈回路，以应对未建模交互并实现精确的运动-力跟踪。物理硬件实验验证了冗余机械臂上的混合运动-力控制，以及四足机器人上的顺应移动。
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