SOMA：基于四足机器人的多物体堆叠非抓握式操作框架

预印本摘要称，研究者提出了分层强化学习框架 SOMA，用于四足机器人对多物体堆叠执行全身非抓握式操作。该框架通过结合显式机身高度控制解锁全三维推操作，在 0.05 米位置误差与 1° 朝向误差的基准模拟中，单物体移动与双箱堆叠操作成功率分别达到 90.3% 和 90.1%。研究团队已在宇树 Unitree Go1 四足机器人上完成零样本仿真到真实世界迁移验证。