arXiv · 工业智能研究摘要· Changyu Lee·· 2 天前
SideNet-MPC：通过模仿避障模式加速多模态模型预测控制
Imitation Learning of Avoidance Modes for Efficient Multimodal Model Predictive Control
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出 SideNet-MPC 方法，利用图神经网络模仿多模态模型预测控制专家预测避障侧组合，使每个控制周期最多仅需求解两次最优控制问题，控制输入仍由控制屏障函数约束生成。在 100 次闭环蒙特卡洛混行交通测试中，其单线程耗时为 18.6 毫秒，较专家 16 线程并行的 35.5 毫秒减少 48%，同时达到专家 93% 的成功率。
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