arXiv · 工业智能研究摘要· Junjie Lu·· 3 天前
面向 VLA 模型适配的噪声空间学习方法
Noise Space Learning for VLA Adaptation
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出面向流匹配 VLA 模型的噪声空间学习（NSL）方法，在保持预训练模型冻结的同时学习上下文条件噪声分布以实现高效适配。该框架作为通用适配接口，结合 PPO、SAC 和 AWR 进行了算法实例化，并提供了信息论分析。团队在 LIBERO、RoboTwin 及 4 项真实机器人操作任务中验证了该方案的有效性。
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