网格还是节点？在部分可观测下探究世界模型的物体记忆机制

预印本摘要显示，研究对比了基于空间特征网格的世界模型 FloWM 与记录位置速度的节点记忆在物体离开视野时的表现。基于卡尔曼滤波的节点追踪器仅用 14KB 内存即可达到 FloWM 5.6MB 的追踪效果，并在未经预设的对角线运动中保持 93% 的找回率，而 FloWM 经微调后仅能找回 11%。作者指出后续仍需用学习型节点记忆替代真值输入并应对噪声与长间隔挑战。