EqC：用于机器人自省终身学习的平衡能量控制框架

预印本摘要提出平衡能量控制框架EqC，通过显式条件能量景观评估生成动作是否与已学分布一致，以实现机器人的自省终身学习。当检测到持续能量一致性违背时，该机制会触发专家接管并聚合恢复轨迹进行策略更新。作者称EqC可融入扩散Transformer及流匹配视觉语言动作策略，在仿真与真实双臂操作中能在能力边界附近及时干预并拓展自主运行范围。