利用扰动感知执行加速 VLA 推理

预印本摘要称，研究者提出免训练方法 PICES（扰动感知动作块与执行时域选择），通过单次策略调用中对比名义动作块与其局部扰动样本的差异，联合选择执行动作块及下一次调用前的动作步数。在仿真基准和真实世界操作任务中，PICES 在 Jetson Orin 与 Thor 上相比固定时域基线实现最高 2.3 倍的实际策略推理时间加速，并提升了成功率。