AdaRSI：面向具身智能体的按需递归自我改进框架

预印本摘要称，研究者提出具身智能体按需自我改进框架 AdaRSI，在无人为演示下将 GR00T N1.5 在未见复合任务上的成功率从 4.6% 提升至 13.8%。该方法通过重试归因故障并仅微调不可靠的子步骤。在 RoboCasa365 任务中，它仅耗费全量微调 28% 的 GPU 时间与 22% 的自采集演示便取得了略高成功率。