arXiv · 工业智能研究摘要· Shaocheng Liu·· 1 天前
PACE：基于预测动力学自适应的统一机器人操作集体学习框架
Collective Learning for Unified Robotic Manipulation via Predictive Dynamics Adaptation
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出两阶段集体学习框架 PACE，通过分离共享任务意图与具身动力学差异，解决跨机器人操作学习中的策略歧义与性能崩溃问题。该方法包含离线预训练表征层与预测动力学适配决策层，仿真评估显示其整体成功率超 93%，动态分布外零样本仿真机器人达 89%，优于 Transformer 行为克隆（82%）与扩散策略（66%）基线。
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