arXiv · 工业智能研究摘要· James Foster·· 15 小时前
基于全身模型预测控制与在线参数估计的大惯性人形机器人遥操作
Inertially Significant Humanoid Teleoperation via Whole Body Model Predictive Control and Online Parameter Estimation
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出一种人形机器人遥操作方案，将全身模型预测控制器（WB-MPC）与扩展卡尔曼滤波（EKF）结合，在线估计完全物理一致的时变惯性参数以提供精确前馈力矩。配合VR界面，操作员可无需顾及负载直接下发任务参考，动态平衡交由WB-MPC处理。该框架已在人形系统上完成仿真与硬件实验验证。
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