从光流到安全：基于无尺度相对运动的视觉安全认证

预印本摘要称，研究者提出一种基于单目视觉光流编码的无尺度、深度归一化相对运动安全认证范式，无需重建障碍物状态或度量世界模型，通过构建RV-C3BF控制屏障函数与二次规划实现避障。仿真中估计误差界在98.3%的样本中覆盖了实测误差；TurtleBot3在包含动静态障碍物的杂乱环境中仅依靠单目视觉与本体感知，在100次真实世界测试中实现93次无碰撞导航。