研究提出高维系统鲁棒降阶控制框架CoRE-MPC

研究团队提出面向高维非线性系统的鲁棒模型预测控制框架CoRE-MPC。预印本摘要显示，该方法在使用非线性降阶模型规划的同时，可保证全阶系统的递归可行性与约束满足，且无需在线评估全阶模型。 在包含9768个状态的有限元软体机器人等仿真测试中，该方法采用两状态降阶模型，以低于1毫秒的中位数求解时间保持全部节点避障；相比全阶鲁棒控制，其计算速度提升13至61倍，闭环成本增加27%至35%。相关代码计划在论文正式发表后开源。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。