研究提出用于非线性降阶模型预测控制的全阶安全框架CoRE-MPC

预印本摘要称，研究者提出了鲁棒模型预测控制框架CoRE-MPC，在使用非线性降阶模型规划的同时，保证全阶系统的递归可行性与约束满足，无需在线评估全阶模型。在包含9768个状态的有限元软体机器人等仿真测试中，该方法以低于1毫秒的中位数求解时间保持全部节点不碰壁，相比全阶鲁棒MPC计算速度提升13至61倍，闭环成本仅增加27%至35%。