UniW(A)M：统一世界模型与世界动作模型的混合专家架构

预印本摘要称，研究者提出基于扩散 Transformer 的混合专家世界与世界动作模型架构 UniW(A)M，统一动作条件世界建模与多种动作生成变体。该架构通过共享专家学习通用物理动力学，并配合即插即用自适应接口路由 PAIR 选择执行接口。在仿真与三项真实机械臂任务评测中，其实际平均成功率达到 88.3%，并将分布外任务成功率从 63.3% 提升至 76.7%。