arXiv · 工业智能研究摘要· Kota Tsuruhara·· 2 天前
足式机器人穿鞋适应框架 SHOES
SHOES: Sim-to-real Hardware-adaptation via On-policy Expansion of Skills for Legged Robots
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出面向足式机器人的硬件适应框架 SHOES，用于解决鞋类改变足部几何形状、质量和摩擦力导致的运动控制性能下降。该框架冻结仿真训练的基础策略，仅在机器人上微调轻量调制模块，并引入工作空间感知采样器 SafeBox 约束在线适应。
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