EgoJEPA提出免重定向框架：利用第一视角视频实现多构型机器人灵巧操作

预印本摘要称，研究团队提出三阶段框架 EgoJEPA，通过 JEPA 风格视觉预测与潜动作世界模型从第一视角人类视频中学习表征，无需依赖手工规则的人到机器人动作重定向。在 3 种机器人构型的 5 项真实操作任务中，其域外评估平均成功率达到 74%，并将跨构型累计耗时由 743.2 小时缩减 47.2% 至 392.7 小时。