突破长程移动操作：从失效诊断到智能体机器人系统

预印本摘要显示，研究者提出一种基于失效引导的智能体干预系统，通过对长程移动操作的任务规划、底盘定位和局部操作分层干预，解决预训练VLA模型在复杂任务中的执行瓶颈。实验表明，该设计将组合任务成功率从19%基线逐步提升，在RoboCasa365测试中最终达到49%（基线18%），在BEHAVIOR-1K提升至37%，真机任务成功率由5/20提升至13/20。代码将开源。