ACRO：面向固定 VLA 策略的 Actor-Critic 回滚编排框架

预印本摘要称，研究者提出了面向固定视觉语言动作策略的编排层 ACRO，利用 Critic 评估任务前景以决定干预时机，并通过轨迹回撤将机器人带回可行重入点重新执行。在 SimplerEnv、RoboCasa 及真机操作中配合 GR00T N1.7 与 π0.5 测试，在计入返回动作的相同物理预算下，任务成功率分别提升 10.4、7.3 和 21.7 个百分点。