OccWAM：基于场景到自车联合流匹配的占用栅格世界动作模型

预印本摘要显示，研究者提出占用栅格原生世界动作模型 OccWAM，通过场景条件流匹配联合生成稠密未来占用与连续自车轨迹。该方法采用两阶段场景到自车流匹配，先预测场景中心占用与绝对轨迹，再转换至未来自车视角微调局部占用与位姿增量以实现规划对齐。在 Bench2Drive 与 nuScenes 上的实验表明，其在闭环驾驶、开环规划和未来占用预测指标上均达到前沿水平。