触觉引导的机器人学习综述：从表征学习到基础模型

预印本摘要称，研究者针对触觉引导的机器人技能学习展开综述，系统梳理了从触觉表征学习、策略学习到触觉基础模型的发展脉络。文章探讨了跨物体、任务、传感器、本体的泛化及仿真到真实迁移，并总结了异构数据与硬件扩展等挑战。研究指明了迈向可预测和适应物理交互的触觉基础模型与世界模型等新方向。