用于自适应 VLA 动作块执行的策略对齐预测验证方法 PAV

预印本摘要称，研究者提出策略对齐预测验证器 PAV，用于在执行前评估 VLA 动作块前缀能否支持任务顺利延续，以此自适应决定单次执行步长。该方法利用 VLA 内部任务条件表征空间评估候选提议，并结合轨迹级生存监督与局部化先验。基于 pi_0 与 pi_0.5 在 LIBERO、RoboTwin 2.0 及真实操作环境中的测试表明，该方法改善了任务成功率与模型查询频率之间的权衡。