arXiv · 工业智能研究摘要· Zijun Xu·· 15 小时前
ForceWAM：解耦未来预测与动作响应的力控世界动作模型
ForceWAM: Decoupling Future and Response Learning from Demo and Play Data for Contact-Rich Manipulation
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出用于富接触操作的力控世界动作模型 ForceWAM，将任务交互演进与局部动作接触响应的知识解耦。该方法通过世界模型从演示数据中联合预测未来视频及六轴力与扭矩轨迹，并由逆动力学模型结合任务演示与任务无关的自由探索数据将其转化为控制动作。
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