arXiv · 工业智能研究摘要· Ruo Chen·· 1 天前
研究提出物理一致世界模型 DR-WM：结合接触动力学预测四足机器人动作后果
From Pixels to Executable Physics: Behavior-Grounded World Models for Embodied Action Consequence Prediction
AI 导读
预印本摘要显示，研究者提出结合机器人与地形接触动力学的物理一致世界模型 DR-WM，用于预测四足机器人在室外多变地形下的动作后果。该方法从单张 RGB 图像重建场景几何并整合真实动作标定的接触属性先验，通过物理仿真轨迹指导视频世界模型训练与迭代推演。在 90 个挑战性场景实验中，引入 DR-WM 的 8B 视觉语言模型在 6 项评估指标中有 5 项超越了无辅助的 32B 视觉语言模型。
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