人类演示作为任意构型机器人的后训练数据：重定向物体而非手部动作

预印本摘要显示，研究者提出通过重定向物体轨迹而非人手动作的方法，使手机等简单设备记录的人类演示能作为不同本体机器人的后训练数据。该方案提取物体的位姿时序、接触区间及三维重构模型，结合机器人 URDF 文件在仿真中评估运动可行性。在 8 种机器人与 42 次采集构成的 157 组测试中，仿真通过率为 31.2%，失败占 52.2%，拒绝占 14.0%，目前尚未在该数据记录上训练实际控制策略。