机器人世界基座模型 GreenWAM：统一跨构型动作空间与策略控制

预印本摘要称，研究者提出了机器人世界基座模型 GreenWAM，通过统一 20 类机器人构型的解剖动作空间并进行联合训练，使单一模型能同时胜任世界预测与控制策略。评测显示其在 WorldArena 1.0 的轨迹、深度与 3D 精度优于对比的世界动作模型，并在 RoboTwin 2.0 和 LIBERO-plus 等基准取得前列表现；研究者还将其蒸馏为单步策略部署于真实人形机器人进行实时控制。