通过诊断思维链与结构化指导克服机械臂操作中的收敛默认行为

预印本摘要称，针对视觉-语言-动作（VLA）模型因模式平均而退化为次优通用抓取策略的“收敛默认行为”，研究者提出了一种无需更新参数即可识别并纠正该行为的新框架。该方法包含探测默认行为、利用模型潜在推理能力的诊断根因分析，以及注入结构化指导生成可复用“Lens Prompts”改变采样分布三阶段，并在 ManiSkill3 仿真环境中基于 $\pi_{0.5}$ 进行了验证。