arXiv · 工业智能研究摘要· Nolan Fey·· 1 天前
研究提出面向人形机器人控制的残差世界模型 Contact-UAN
Contact-UAN: Unsupervised Actuator Networks as a Residual World Model for Humanoid Control
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出人形机器人控制残差世界模型 Contact-UAN，仅凭机载本体感知修正执行器动力学与接触力，解决仿真到真机的力交互迁移差距。该方法仅需 6.5 分钟真实行走数据训练，使策略迁移后的运行扭矩降低 20%、力跟踪误差降低 43%，并支持高顺应性阻抗控制与动态跳跃。
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