arXiv · 工业智能研究摘要· Xuan Wen·· 2 天前
D-World：双重控制下具备递归自我改进的显式世界-语言-动作模型
D-World: An Explicit World-Language-Action Model with Recursive Self-Improvement under Dual Control
AI 导读
预印本摘要称，研究者提出显式世界-语言-动作模型 D-World，通过感知智能体生成可执行数字孪生并结合仿真规划与实测校准，在冻结大语言模型的情况下实现具身闭环的递归自我改进。系统将动作选择建模为双重控制问题，执行动作块后依据实测残差更新参数，仅在出现结构失配时触发感知重构。在双臂机器人任务中，局部修正将面包渲染深度残差从 22.4 毫米降至 1.5 毫米，使操作得以直接继续执行。
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