arXiv · 工业智能研究摘要· Liqian Ma·· 1 天前
主动生成式仿真 MetaGenSim：通过元学习优化虚实联合策略训练的仿真数据分布
Active Generative Simulation: Meta-Learning What to Simulate for Sim-and-Real Policy Co-Training
AI 导读
预印本摘要提出主动生成式仿真框架 MetaGenSim，利用元梯度优化仿真器的数据生成分布以提升真实机器人操作表现。实验表明该方法在真实世界全任务成功率上较均匀生成取得 150% 相对提升并匹敌专家手动对齐，且所学分布支持迁移至视觉语言动作模型微调。
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