ForceBench：用于评估机器人操作六轴腕力集成的仿真与实机基准

预印本摘要称，研究团队推出机器人操作六轴腕力集成基准 ForceBench，在统一协议下评估六种力融合设计对视觉语言动作策略的影响。在基于 pi0.5 骨干网络的测试中，Prompt Fusion 在仿真中取得 35.31% 的平均成功率，实机测试中达到 63.00%，且是唯一在所有测试任务上均优于无力基准的设计。