人形机器人开发中CAD到仿真的断点与URDF原生导出方案

人形机器人开发常受制于CAD机械设计无法原生导出、导致仿真和控制需手动重建模型的断点。通过在CAD中原生支持URDF导出，团队可自动计算质心、转动惯量及父子关系，并将包含驱动特性的模型直接导入Isaac Sim等仿真平台。该流程保证了单一数据源与仿真保真度，使大部分运动调试能在虚拟空间完成，从而减少物理样机制作并降低研发成本。