面向月球车自主对接的端到端视觉-语言-动作策略

预印本摘要称，研究者针对月球车自主对接设计了端到端视觉-语言-动作（VLA）策略，并在高保真月球仿真环境中生成安全感知的专家演示进行训练。在闭环评估中，该策略在训练未见的感知干扰下表现出与传统模块化导航方案相当的竞争力。该策略还通过自适应确定开环安全行驶距离来调节执行范围，在评估场景中降低了推理频率并限制了危险接触率。